طراحی کنترلر تطبیقی به کمک شبکه‌ی عصبی جهت یک ربات پویشگر زیرآبی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME15_445
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1831
نویسندگان
استادیار، د انشکده فنی دانشگاه گیلان
کارشناس ارشد طراحی کاربری، دانشکده فنی دانشگاه گیلان
دانشیار، دانشکده مکانیک مجتمع فنی مهندسی نوشیروانی بابل، دانشگاه م
دانشجوی دکترای تبدیل انرژی، دانشکده مکانیک مجتمع فنی مهندسی نوشیروا
چکیده
در این مقاله یک کنترلر تطبیقی به کمک شبکه عصبی چندلایه برای یک ربات پویشگر زیرآبی طراحی شده است . الگوریتم های به هنگام سازی وزن ها با استفاده از تئوری لیاپانوف به دست آمده اند، به گونه ای که همگرایی خطا به صفر، پایداری سیستم و نیز کران دار بودن سیگنال های کنترلی و وزن های شبکه های عصبی، و همچنین پایداری سیستم از این طریق تضمین شده اند . در به کارگیری شبکه های عصبی، هیچ گونه آموزش خارج از خط انجام نشده است و تمامی وزن ها حین شبیه سازی تطبیق داده و تنظیم شده اند . مقادیر بهینه ی بهره های آموزش در قوانین آموزش با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک تک هدفی به گونه ای به دست آمده اند که خطای رهگیری در تمامی درجات آزادی ربات حداقل گردند . از مقایسه ی میان عملکرد کنترلر تطبیقی طراحی شده با کنترلر تناسبی - مشتقی PD ، بهبود قابل ملاحظه ای در کاهش خطای رهگیری در تمامی درجات آزادی سیستم و نیز پایداری در دفع اغتشاشات وارده، مشاهده شده استکلیدواژه ها
ربات زیرآبی، کنترل تطبیقی، شبکه عصبی، الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.