بررسی مدل های حرکتی در راه رفتن ربات های انسان نما
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: همایش علمی سالانه دانشگاه رازی
- کد COI اختصاصی: RAZICONF01_110
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1218
نویسندگان
استادیار- دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه رازی کرمانشاه
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه رازی کرمانشاه
چکیده
در این مقاله به بررسی مدل های حرکتی انسان از دیدگاه مهندسی و به منظور استفاده در ربات های دوپا پرداخته شده است. اهمیت به کارگیری این گونه ربات ها و ضرورت بررسی مدل های کنترل حرکتی از چند دیدگاه مختلف مورد بحث قرار گرفته است. سپس به معرفی سه متد حرکتی پرداخته و مزایا و معایب هریک بررسی و همچنین جزئیات طراحی متد Central Pattern Generator (CPG) برای یک ربات انسان نما مرور می شود.کلیدواژه ها
ربات، متد حرکتی، CPG ،VMCاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.