طراحی، مدلسازی و ساخت ربات 6R و انجام تستهای آزمایشگاهی بر روی آن
عنوان مقاله: طراحی، مدلسازی و ساخت ربات 6R و انجام تستهای آزمایشگاهی بر روی آن
شناسه ملی مقاله: ISME15_152
منتشر شده در پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1386
شناسه ملی مقاله: ISME15_152
منتشر شده در پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1386
مشخصات نویسندگان مقاله:
حبیب نژاد کورایم - استاد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک
روزبه احمدی - کارشناس ارشد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک
خلاصه مقاله:
حبیب نژاد کورایم - استاد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک
روزبه احمدی - کارشناس ارشد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک
در این مقاله، طراحی، مدلسازی، ساخت و انجام تستهای آزمایشگاهی یک نمونه ربات شش درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از ساخت و مونتاژ ربات، روشی جهت تست آن ارائه گردیده است و تستهای آزمایشگاهی متنوعی جهت تعیین مشخصه های عملکردی ربات مطابق با استاندارد 9283ISO انجام گردیده است. همچنین نتایج تست با نتایج شبیه سازی ربات مقایسه و مشخصه های عملکردی ربات گزارش گردیده است. قبل از ساخت ربات و پس از طراحی آن، مدلسازی ربات در نرم افزارهایAdams و Matlab ،Mathematica انجام و نتایج شبیه
سازی سینماتیکی و دینامیکی آن، در هر سه نرم افزار با یکدیگر مقایسه گردیده است. همچنین، جهت سهولت در استفاده از ربات، نرم افزار شبیه ساز ربات در محیطC++ طراحی گردیده است.
کلمات کلیدی: ربات، شش درجه آزادی، مدلسازی سینماتیک، دینامیک، تست های آزمایشگاهی، مشخصه های عملکردی
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/28796/