مسیریابی از میان موانع جابجاشونده
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی صنایع
- کد COI اختصاصی: IIEC10_329
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 889
نویسندگان
دانش آموخته کارشناسی ارشد مهندسی صنایع، دانشگاه تربیت مدرس
استادیار مهندسی صنایع، دانشگاه تربیت مدرس؛
چکیده
مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، Navigation Among Movable Obstacles (NAMO عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، میتواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع را جابجا کند. NAMO یک مسئله NP-complete است و در زمره ی مسائلی از مسیریابی حرکت روبات قرار میگیرد که دارای محیطهای متغیر هستند. در این حوزه یک برنامه ی بهینه برای روبات میتواند با توجه به فاکتورهای مختلفی هم چون طول مسیرهای انتقال و جابجایی، تعداد اجسام جابجا شونده، تعداد دفعات جابجایی اجسام و زمان تعیین شود. در این مقاله با استفاده از مفاهیمی هم چون گراف دید نگار، (Visibility Graph,VG) و عمق نفوذ، (Penetration Depth, PD)، الگوریتم بازگشتی ارائه شده قادر است مسائل مختلف NAMO را در زمان معقولی حل کند. هم چنین به کارگیری الگوریتم پیشنهادی برای حل برخی مسائل موجود در ادبیات، موجب کاهش چشمگیر تعداد اجسام جابجا شده و تعداد دفعات جابجایی اجسام جابجا شونده شده است.کلیدواژه ها
مسیریابی حرکت روبات، موانع جابجا شونده، گراف دید نگار، عمق نفوذ، جمع مینکوفسکیمقالات مرتبط جدید
- نهان کاوی صوتی براساس مدل psychoacoustic معکوس شنیداری انسان
- اهمیت و جایگاه هوش مصنوعی و لجستیک بحران در حملات بیوتروریستی
- بهینه سازی سبد سهام بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از الگوریتم ژنتیک
- بررسی چالش های امنیتی و راهکارهای آن در پایگاه داده های NoSQL و کلان داده ها
- طراحی مدل تخصیص هواپیماها به مسیر جهت حداکثر کردن سود مورد انتظار با در نظر گیری عدم قطعیت در تقاضا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.