ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بهینه سازی در فضای مفاصل ربات شش پا در گام های راه رفتن

سال انتشار: 1393
کد COI مقاله: ISME22_570
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 825
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 5 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی در فضای مفاصل ربات شش پا در گام های راه رفتن

علی نصر - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی،
یاسر شهریاری آریمی - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی،
سید حسین ساداتی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی،

چکیده مقاله:

بسیاری از مناطق صعب العبور امکان عبور و تردد به وسیله خودرو های چرخ دار نیست لذا استفاده از ربات های راه رونده دارای مزایای عدیده ای می باشد. ساخت اینگونه ربات ها نیاز مبرمی به تسلط بر مکانیک و دینامیک آنها را می طلبد. الگو گیری از حشرات و حیوانات چهارپا و خزندگان (نظیر کروکدیل) جهت طراحی مسیر برای مفاصل ربات مناسب و مفید است. در این مقاله یک ربات 18 درجه آزادی شامل 6 پای 3 درجه آزادی بررسی می گردد. معادله حرکت ربات با استفاده ار نرم افزار متلب و روش لاگرانژ به دست می آید و از این معادله حرکت برای محاسبه گشتاور مورد نیاز استفاده می گردد. طراحی مسیر و حکت از حشره سوسک الگوبرداری شده است و با منحنی درجه 8 شبیه سازی می گردد. با توجه به اینکه نتیجه معادله لاگرانژ ، معادلات حرکت رسته دو می باشد و امکان محاسبه زوایا با روش های معین معادلات دیفرانسیل امکان پذیر نیست لذا با حدس اولیه ای و انجام چندین مرحله محاسبه به بهینه سازی نتایج پرداخته می شود. با این روش می توان ربات را شبیه سازی عددی کرد و با داشتن گشتاور لحظه ای، زوایای ربات محاسبه می گردد. در انتها با ارائه نمودارها و بررسی آن ها نتیجه گرفته می شود که ساخت این گونه ربات ها نیاز به گشتاور و انرژی کمتری برای طی مسیرهای دشوار می انجامد.

کلیدواژه ها:

ربات های راه رونده، معادله حرکت، ربات شش پا

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/277770/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نصر، علی و شهریاری آریمی، یاسر و ساداتی، سید حسین،1393،بهینه سازی در فضای مفاصل ربات شش پا در گام های راه رفتن،بیست و دومین کنفرانس سالانه بین‌المللی مهندسی مکانیک،اهواز،،،https://civilica.com/doc/277770

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1393، نصر، علی؛ یاسر شهریاری آریمی و سید حسین ساداتی)
برای بار دوم به بعد: (1393، نصر؛ شهریاری آریمی و ساداتی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 10,004
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی