A Novel Algorithm for Trajectory Tracking Control of a Snake Robot

سال انتشار: 1393
محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME22_514
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1222

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

E Hasanabadi

Department of Mechanical Engineering, University of Tehran, Iran

M Mahjoob

Department of Mechanical Engineering, University of Tehran, Iran

M. R Sabaapour

Department of Mechanical Engineering, University of Tehran, Iran

چکیده

This paper presents a novel, simple and effective algorithm for trajectory tracking control of a snake robot. The algorithm consists of two main parts leading to the control of heading and body serpenoid movement simultaneously. The control strategy is based on the feedback of angle between the direction of the robot’s motion and the desired direction to impose corrective heading commands at each instant. The desired direction is the direction of the shortest vector which connects the robot head to the desired path. Accordingly, the body control includes some serpenoid or semi-serpenoid movement modes such that the robot effectively follows the desired path at different condition. Simulations have been carried out in MATLAB/SIMULINK environment. Experiments have also been conducted on a prototype 9-link snake robot. Simulation and experimental results are fairly matched demonstrating the effectiveness of the proposed algorithm.

کلیدواژه ها

Snake robot, novel algorithm, trajectory tracking, serpenoid movement

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.