کاظم زارع - دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان
حمیدرضا کوفیگر - استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان

در این مقاله کنترل کننده سطح لغزشی تناسبی و تناسب انتگرالی تطبیقی بر مبنای منطق فازی تاکاگی سوگنو طراحی شده و تضمین مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کراندار ارائه شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در TRMS پایدار بوده و مسیر مطلوب را ردیابی کند. به منظور حصول این هدف، مدل TRMS به دو زیر سیستم افقی و عمودی تقسیم شده و اثر کوپلینگ موجود دو زیر سیستم به عنوان نامعینی مدل در نظر گرفته شده است. استفاده از منطق فازی تاکاگی سو گنو به منظور خطی سازی مدل هلیکوپتر آزمایشگاهی TRMS و حذف پدیده چترینگ با حداقل سه تابع عضویت انجام شده است. به دلیل استفاده از قانون تطبیقی در طراحی کنترل کننده، دانستن کران بالای نامعینی لازم نبوده و پایداری سیستم با دومرحله استفاده از تابع لیاپانف تضمین می گردد. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب الگوریتم طراحی شده را با وجود اختلالات خارجی و نامعینی های مدل نشان می دهد.

سطح لغزشی، پایداری مجانبی، کنترل تطبیقی، خطی سازی فازی، TRMS