مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_091
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1005
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک
عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک
عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک
عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک
چکیده
در دهه های اخیر، استفاده از ربات های موازی نه تنها خدمات شایانی را در صنعت و کارخانجات به همراه داشته است، بلکه در سایر زمینه ها نظیر ربات های پطشکی، امداد و نجات و یا جستجوگر نیز توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در مقاله حاضر مدل سازی دینامیکی و کنترل موقعیت یک ربات موازی همکار مورد توجه قرار گرفته است. ربات موازی موردنظر از دو شاخه اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه عضوی است و به صورت مشارکتی به مهار و کنترل موقعیت یک جسم میانی می پردازند. در مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت سیستم های مقید است. در استخراج روابط دینامیکی از اصطکاک ها و اتلافات موجود در اتصالات و همچنین از انعطاف پذیری عضوها صرفنظر می شود. در طراحی قانون کنترل به منظور کنترل موقعیت ربات موازی همکار از روش کنترل خطی سازی پسخوراند استفاده می شود. به منظور صحه گذاری، مدل نرم افزاری سیستم حلقه بسته با استفاده از ابزار سیمولینک در نرم افزار متلب شبیه سازی شده و چند تست حلقه بسته انجام می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که کنترلر طراحی شده مقاومت قابل قبولی را در برابر عواملی نظیر نویز و اغتشاش دارد و تعقیب موقعیت مطلوب با دقت خوبی انجام می گیرد.کلیدواژه ها
ربات موازی همکار، مدل سازی دینامیکی، کنترلر موقعیت، کنترل خطی سازی پسخوراندمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.