Optimize path planning of a planar parallel robot to avoid obstacle collision using genetic algorithm

  • سال انتشار: 1392
  • محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی سیستم های هوشمند ایران
  • کد COI اختصاصی: ICS12_236
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 698
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mohammad Danesh

Assistant Professor Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Iran

Mohammad Rasoul Abazari

M.Sc. Student Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Iran

چکیده

In this paper a new approach to optimize the path of a 3-RRR planar robot is studied. A reforming polynomial is utilized to refine the path of robot when robot faces an obstacleon its way. A genetic algorithm optimization process is used to denote the end-effector position at any time. In this methoddesign of a continuous and smooth motion was noticed, so the actuators remain healthy. Also some examples are presented to exhibit the performance of the proposed approach

کلیدواژه ها

component; path planning; parallel planar robot;genetic algorithm;

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.