Optimize path planning of a planar parallel robot to avoid obstacle collision using genetic algorithm
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی سیستم های هوشمند ایران
- کد COI اختصاصی: ICS12_236
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 698
نویسندگان
Assistant Professor Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Iran
M.Sc. Student Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Iran
چکیده
In this paper a new approach to optimize the path of a 3-RRR planar robot is studied. A reforming polynomial is utilized to refine the path of robot when robot faces an obstacleon its way. A genetic algorithm optimization process is used to denote the end-effector position at any time. In this methoddesign of a continuous and smooth motion was noticed, so the actuators remain healthy. Also some examples are presented to exhibit the performance of the proposed approachکلیدواژه ها
component; path planning; parallel planar robot;genetic algorithm;اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.