کبری حصاری - دانشجوی کارشناسی ارشد،دانشکده کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
مهدی علیاری شوره دلی - استادیار، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر، تهران

بارزترین ویژگی یک ربات متحرک حرکت آزادانه (خودگردان) در فضای کاری است. مسیر ربات، عامل موثری در حرکت آزادانه ربات است و این مسیر با توجه به ماموریت ربات مشخص میشود. یکی از پرکاربردترین مسیرها برای رباتمتحرک، مسیری با پوشش سراسری سطح است. تحقیقات نشان داده است که مسیرهای آشوبی برای رباتهای متحرکی که مسیر با پوشش سراسری سطح را میپیمایند، مسیر مناسبی است. در این مقاله از یک کنترلکننده ساده و شناختهشدهتناسبی و یک کنترلکننده شبکه عصبی برای کنترل یک ربات متحرک غیرهولونومیک در پیمودن یک مسیر آشوبی استفاده شده است. مسیرهای آشوبی به دلیل ماهیت غیرمتناوب و عدم واگرایی میتوانند مسیرهایی با پوشش سراسری سطح ایجاد کنند. از سوی دیگر تعقیب یک مسیر آشوبی به عنوان مسیر مرجع برای ربات متحرک امکان کنترل حلقه بسته رباترا نیز فراهم میکند

ربات متحرک، آشوب، کنترل حلقه بسته، کنترل کلاسیک، کنترل هوشمند، شبکه عصبی، مسیر با پوشش سراسری سطح