طراحی مسیرهای بهینه ی مفصلی باکنترل کننده ی PID برای یک ربات انباربااستفاده ازالگوریتم های ژنتیک
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی سیستم های هوشمند ایران
- کد COI اختصاصی: ICS12_042
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 570
نویسندگان
گروه ریاضی کاربردی دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان رشت
پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت دانشگاه صنعتی مالک اشترتهران
گروه ریاضی کاربردی دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان رشت
چکیده
دراین مقاله باطراحی یک سیستم کنترلی تناسبی انتگرالی مشتقی برای یک ربات باچهاردرجه ازادی که یک انباراتوماتیک را پروخالی می کند و ربات انبارنامیده میشود مسیرهای بهینه ی مفصلی درفضای مفصلی تولید شده اند سیستم کنترلی طراحی شده سیستمی با چندورودی و چندخروجی است و استخراج بهره های کنترلی بااستفادها زالگوریتم ژنتیک صورت گرفته است و معیارهای موردنظر بهینگی ازجمله کاهش زمان مصرفی و فراهم ساختن رفتاردینامیکی پایداروبالا بردن دقت انجام کاربااستفاده ازمحاسبات عددی به مساله اعمال شده اند نتایج شبیه سازی رفتارمناسب سیستم مطابق بامعیارهای بهینگی رانشان میدهدکلیدواژه ها
طراحی مسیربهینه ، کنترل کننده ی PID ، سیستم کنترلی MIMO ، الگوریتم ژنتیکاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.