بهینه سازی نرم افزار کنترل ربات پانتوگراف پنج درجه آزادی
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME13_460
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3767
نویسندگان
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه تربیت مدرس
چکیده
ربات مورد نظر در این تحقیق دارای سه حرکت خطی متعامد و یک حرکت دورانی حول محور پایه می باشد. در انتهای بازو، یک گیره دو فکی، با یک درجه آزادی دورانی قرار داده شده است. مکانیزم ربات پانتوگراف، جابجایی اندک ورودی را به جایی با بزرگنمایی 4 در جهت 5 , X , Z در جهت Y تبدیل می کند. میزان بزرگنمایی ، با استفاده از روابط سینماتیک و شبیه سازی، بدست آمده است. با استفاده از الگوریتن میانیابی برسنهام ، کد دستوری از پورت سریال به درایور موتورهای پله ای ارسال می شود، تا ابزار انتهایی مسیرهای خطی یا دایره ای را دنبال کند. نرم افزار ارائه شده، قابلیت برنامه ریزی مسیرهای خطی سه بعدی و دایره ای را دارا می باشد.کلیدواژه ها
مکانیزم ربات پانتوگراف ، الگوریتم برسنهام ، نرم افزار کنترل ، شبیه سازی مکانیزممقالات مرتبط جدید
- تاثیر نوروفیدبک بر آموزش کودکان مبتلا به ADHD و اختلالات خواندن: یک بررسی سیستماتیک
- بررسی نقش سیستم های پیشرانش جت و بهبود کارایی انتقال حرارت در انجین های فضاپیما
- مروری بر کاربرد داده کاوی در کشف دانش پنهان
- تجزیه و تحلیل ترمودینامیکی استفاده از یک چرخه دی اکسید کربن فوق بحرانی با اینترکولر، گرم کردن مجدد و احیاکننده برای بازیابی گرمای اتلافی یک توربین گازی
- کاربرد IOT در مهندس پزشکی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.