حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME13_400
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2142
نویسندگان
استادیار دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی
دانشجوی کارشناسی دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق ، دانشکده مهندسی
چکیده
برای روباتی که بازوی مکانیکی آن ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است. ارتباط بین زوایای مفصلی وموقعیت مکانی مچ به شکل r=f(q) است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات (End Effector) بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتی محاسبه می گردد که همان سینماتیکی روبجلو می باشد. اما داشتن رابطه ای که بتوان در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را داد و زوایا را بدست آورد سسنماتیک وارون نامیده می شود. برای روباتهایی که تعدا بازوهای آنها زیاد باشد حل تحلیلی برای آنها یا وجود ندارد یا اینکه مشکل است. بنابراین از شبکه های عصبی برای این منظور استفاده شده است.کلیدواژه ها
روبات دو بازویی ، سینماتیک معکوس ، شبکه عصبیمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.