بررسی حدود خطاهای ناشی از لقی اتصالات در موقعیت گریپر در ربات استانفورد
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME13_367
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2174
نویسندگان
استادیار دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه
استاد دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکا
چکیده
در این مقاله اثر لقی اتصالات در سینماتیک معکوس ربات استانفورد مورد بررسی قرار گرفته و مدلی ریاضی جهت تعیین ماکزیمم خطاهای ممکنه در موقعیت و جهات دستگاه متصل به گریپر ارائه شده است . در بخش اول سینماتیک مستقیم و معکوس ربات در حالت بدون لقی ( ایدآل ) تعیین گردیده است . در بخش دوم، ابتدا ماتریسهای تبدیل مبین حرکت ناشی از لقی در دو نوع اتصال لولائی و کشوئی استخراج گردیده و سپس سینماتیک ربات با فرض وجود لقی ها در اتصالات بکمک این تبدیل ها تعیین شده اند . بدین ترتیب ابتدا با حل سینماتیک معکوس ربات در حالت ایده آل، پارامترهای متغیر دناویت ‐ هارتنبرگ تعیین میگردد . سپس سینماتیک مستقیم ربات با فرض وجود لقی ها تعیین و نتایج آن با حالت ایدآل مقایسه و مولفه های مختلف خطا محاسبه خواهد شد .کلیدواژه ها
ربات، لقی، اتصال لولائی، اتصال کشوئی، سینماتیک معکوسمقالات مرتبط جدید
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
- کاربرد نگاشت های GAF و MTF در تشخیص خرابی تجهیزات دوار با شبکه DenseNet
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.