Identification of Flexible Robot Arm System Using Extended Volterra Series by Laguerre Orthogonal Function

  • سال انتشار: 1392
  • محل انتشار: اولین همایش ملی مهندسی برق ایران
  • کد COI اختصاصی: INCEE01_100
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 973
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mahmood Ghanbari

Department of Electrical Engineering, AliAbadKatoul Branch, Islamic Azad University, AliAbadKatoul, Iran

Vahid Mosaddegh

MA Student of Electrical Engineering- Control, AliAbadKatoul Branch, Islamic Azad University, AliAbadKatoul, Iran

Iman Yousefi

MA Student of Electrical Engineering- Control, AliAbadKatoul Branch, Islamic Azad University, AliAbadKatoul, Iran

چکیده

The present study concerns the identification of flexible robot arm non-linear system using Volterra series model. Too parameters are estimated in most of identification method using Volterra series which is in contradiction with the simplification principle in identification. The present paper Volterra series kernels are extended by orthogonal functions in order to identify the robot arm system, causing a decrease in parameters and identification time as well as an increase in accuracy and speed of convergence. In conclusion, the results of flexible robot arm system identification based on the Volterra series kernel extension by Laguerre orthogonal function are compared with the results of different methods in other papers.

کلیدواژه ها

Volterra Series, Lagore Orthogonal Functions, Non-linear System Identification, Optimization, Robot’s Flexible Arm

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.