کنترل مود لغزش فازی مانیپولاتور با نامعینی در پارامترها
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME13_117
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2119
نویسندگان
دانشیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی مکانیک
کارشناس ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
در این مقالهپس از مدلسازی دینامیکی مانیپولاتور، کنترلر مود لغزشی مانیپولاتور ارائه می شودکه در آن به بررسی حالت اجرای کامل و کنترل هموار شده پرداخته می شود . در نهایت با ترکیب کنترل مود لغزشی و کنترل فازی ، کنترل مود لغزش فازی مناسبی طراحی می شود که بدون استفاده از مدل دینامیکی سیستم و بدون نیاز به کران بالای نامعینی ها در تعیین قانون کنترل و علاوه بر سادگی طراحی و میزان کم محاسبات ، مقاومت خوبی در مقابل نامعینی های پارامتری و اعمال بار خارجی و اغتشاشات خارجی از خود نشان می دهد .کلیدواژه ها
مانیپولاتور ، نامعینی ، کنترل مود لغزش فازی ، بار خارجیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.