ارائه فیلتر ترکیبی مبتنی بر شبکه عصبی المان و فیلتر کالمن بی رد برای موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان ربات های متحرک خودمختار در محیط های نا شناخته
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ISCEE16_257
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 876
نویسندگان
دانشکده کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد، یزد، ایران
دانشکده کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد، یزد، ایران
چکیده
در این مقاله یک فیلتر ترکیبی برای یک ربات متحرک در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان جهت غلبه بر خطاهایی که ذاتاً در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلتر کالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شده شامل یک تابع المان، برای شبکه عصبی و فیلتر کالمن بی رد می باشد، که فیلتر کالمن بی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان است. یک ربات متحرک به طور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش می کند، یک نقشه مرتبط با محیط می سازد و موقعیت خودش را نسبت به این نقشه پیدا می کند. روش ارائه شده، بر اساس یک فیلتر ترکیبی، مزایایی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در شبکه عصبی تابع المان وجود دارد، دارا می باشد. نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلتر کالمن بی رد نشان می دهد.کلیدواژه ها
تابع المان، فیلتر ترکیبی، فیلتر کالمن بی رد، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمانمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.