آیدا خواجه پور تادوانی - دانشجوی کارشناسی ارشد هوش مصنوعی دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، مشهد
سعید طوسی زاده - استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، مشهد
سیدجواد مهدوی - استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، مشهد

مسیریابی ربات ها یکی از مشکلات چالش برانگیز در زمینه رباتیک، با توجه به پیچیدگی و هزینه های بالای محاسباتی ناشی از تعداد ربات ها و تعداد موانع است. یکی از روش های استفاده شده در حل مسائل مسیریابی گروه ربات ها برای رسیدن به مقصد در مسیرهای با موانع گوناگون، الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات است. این الگوریتم در کنار حسن هایی که دارد شامل معایبی نیز هست. از آنجا که تصمیم گیری در این الگوریتم برآیند تصمیمات هر عضو از آن و تحت تاثیر بهترین وضعیت در کل گروه است، در برخی مسائل با شرایط خاص، قادر به استفاده از این روش نیستیم . یکی از این شرایط خاص گیر افتادن ربات در پشت موانع است. در این مقاله یک روش اکتشافی جدید، براساس بهبود جدیدی در الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات برای مسیریابی گروه ربات ها که از نقطه ی شروع، به سمت نقطه ی هدف حرکت کرده و با انگیزه پیدا کردن مسیر بهینه، کاهش زمان جستجو و گیر نکردن در پشت موانع پپیشنهاد شده است. برای نشان دادن کارایی کارایی الگوریتم پیشنهادی این الگوریتم در محیط های با موانع مختلف امتحان گشته و با الگوریتم استاندارد PSO مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی نیز نشان می دهند که این الگوریتم قادر به یافتن راه حل بهینه در این شرایط می باشد.

مسیریابی ربات ها، گروه ربات ها، اجتناب از موانع ، بهبود در الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات