کنترل فازی تطبیقی ربات یکدرجه آزادی توانبخش زانو
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش منطقه ای بهینه سازی و روش های محاسبه نرم در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ELECOM01_085
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 917
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
چکیده
این مقاله به کنترل یک ربات یک درجه آزادی که برای کمک به انعطاف و خم شدن زانو پرداخته است. یکی از چالشهای رایج در رباتهای توانبخشی ارتباط ربات با بیماران مختلف و درگیری سیستم کنترل با ترم هایی نظیر اصطکاک و اینرسی پای بیمار که دارای پارامترهای مجهول فراوانی هستند. با توجه به عدم قطعیت پارامتری موجود در مدل سیستم و دینامیکهای مدل نشده از روش کنترل فازی تطبیقی برای کنترل آن بهره گرفته شده است. در ادامه نتایج حاصل از این روش پیشنهادی بررسی شده است.کلیدواژه ها
ربات توانبخشی،کنترل فازی، فازی تطبیقی، عدم قطعیتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.