موقعیت یابی روبات با محدودیت دید
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش منطقه ای بهینه سازی و روش های محاسبه نرم در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ELECOM01_057
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1716
نویسندگان
دانشجو کارشناسی ارشد دانشگاه شیراز-دانشکده مهندسی کامپیوتر
استاد یار دانشگاه شیراز-دانشکده مهندسی کامپیوتر
چکیده
یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مسئله مکان یابی روبات های فوتبالیست شبیه سازی دو بعدی با استفاده از روش های مارکف بر اساس شبکه بندی و کالمن فیلتر توسعه یافته و همچنین ترکیبی از این دو روش نیز می پردازیم با توجه به این اینکه روش مارکف بر اساس شبکه بندی نسبت به نویز پایدارتر از روش کامن فیلتر توسعه یافته می باشد و همچنین روش کالمن فیلتر توسعه یافته دقیق تر از روش مارکف بر اساس شبکه بندی می باشد همواره تلفیقی از این دو روش برای موقعیت یابی روبات های فوتبالیست شبیه سازی دو بعدی در این مقاله با استفاده از استراتیژی جدیدی برای موقعیت یابی روبات ها ارائه کرده ایم تا همواره زمانی که اطلاعات دریافتی از سرور همراه با نویز و همجنین زمانی که روبات ها با محدویت دید مواجه شوند موقعیت یابی روبات ها با استفاده از روش های های مارکف بر اساس شبکه بندی و کالمن فیلتر تو سعه یافته دارای کمترین خطا نیز باشند.کلیدواژه ها
موقعیت یابی – مارکف بر اساس شبکه بندی - کالمن فیلتر - کالمن فیلتر توسعه یافتهمقالات مرتبط جدید
- تحلیل انطباقی کیفیت و میزان محبوبیت خدمات ابری با بررسی و مقایسه رتبه بندی Tranco و رتبه بندی عملکردی شرکت های ابری
- طبقه بندی سیگنال های EEG ثبت شده از قشر پیش پیشانی به منظور کشف اثر موسیقی در شدت احساسات با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی و پرسشنامه
- ارائه رویکردی برای مدیریت ریسک در پروژه های نرمافزاری با استفاده از خوشه بندی تجمعی
- تحلیل احتمالنقض ترتیب علیتی پیام ها در یک الگوریتم پخش علیتی در سیستمهای توزیع شده
- بهینه سازی به سبک گربه های شنی: الگوریتمی برای جستجوی کارآمد و مدیریت ازدحام
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.