A New Intelligent Approach to Patient-cooperative Control of Rehabilitation Robots

سال انتشار: 1392
محل انتشار: ماهنامه بین المللی مهندسی، دوره: 27، شماره: 3
کد COI اختصاصی: JR_IJE-27-3_007
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1159

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

n Garmsiri

Faculty of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran

f Najafi

Faculty of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran

m Saadat

School of Mechanical Engineering, University of Birmingham, Birmingham, U.K.

چکیده

This paper presents a new method to control rehabilitation robots. An intelligent algorithm called Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller (BELBIC) is participating to develop an admittancecontrol scheme. This control system modifies the reference trajectory based on reactions of patientduring therapy. Three main reactions has been identified and included in reference trajectory: small variations, force shocks in a single moment and variable level of participation. This reference trajectory can facilitate all patient-cooperative rehabilitation systems with an evaluation factor. Trackingperformance of BELBIC on a 2-DOF exoskeleton was compared to PID with simulations and better results were observed especially when controller encountered a force shock

کلیدواژه ها

Admittance Control,BELBIC,Rehabilitation Robot

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.