A Q-learning Based Continuous Tuning of Fuzzy Wall Tracking without Exploration
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: ماهنامه بین المللی مهندسی، دوره: 25، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_IJE-25-4_007
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 998
نویسندگان
Department of Electrical and Computer Engineering, Babol University of Technology, Babol- ۷۴۱۴۸۷۱۱۶۷
Department of Electrical and Computer Engineering, Babol University of Technology, Babol- ۷۴۱۴۸۷۱۱۶۷
Department of Electrical and Computer Engineering, Babol University of Technology, Babol- ۷۴۱۴۸۷۱۱۶۷
چکیده
A simple and easy to implement is proposed to address wall tracking task of an autonomous robot. The robot should navigate in unknown environments, find the nearest wall, and track it solely based onlocally sensed data. The proposed method benefits from coupling fuzzy logic and Q-learning to meetrequirements of autonomous navigations. The robot summerizes the obtained information from the world into a set of fuzzy states. For each fuzzy state, there are some suggested actions. States are related to their corresponding actions via simple fuzzy if-then rules, designed by human reasoning. Therobot selects the most encouraged action for each state by Q-learning and through online experiences. The objective is to design a wall tracking algorithm which can efficiently adapt itself to different wall shapes in completely unknown environments. Q-learning is applied without any exploration phase, i.e.no training environment is considered. Experimental results on simulated Khepera robot validate thatthe proposed method efficiently deals with various wall contours from simple straight shape to complex concave, convex, or polygon shapes. The robot successfully keeps track of walls while staying within predefined margins..کلیدواژه ها
Autonomous Navigation,Wall Tracking,Fuzzy Q-learning,Khepera Robotمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.