Position Controller Synthesis for The Redundant Hydraulic Shoulder Manipulator
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE15_329
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1874
نویسندگان
AdvancedR oboticsa nd AutomatedS ystems(A RAS) Departmenot f ElectricalE ngineering K.N. Toosi University of Technology
AdvancedR oboticsa nd AutomatedS ystems(A RAS) Departmenot f ElectricalE ngineering K.N. Toosi University of Technology
چکیده
In this paper, position control has been designed for a 3 DOF actuator redundant sphericnl parallel manipulator. A two norm minimization approach has been used to resolve the actuator redundancy problem. Robust stability of the closed loop system is analyzed considering uncertainties inherent in the dynamic model of the manipulator.A simulations tudy is alsop erformedt o show the effectivenesso f the proposed method. Thc results show the applicabilityo f simplea nd conventionacl ontrollerst o control redundants phericapl arallelm anipulators.کلیدواژه ها
Index Terms - Parallel manipulator, Robust Position Control, Redundancy, Force Distribulion, Computed Torqueمقالات مرتبط جدید
- مینیمالیسم در ui
- تشخیص احساسات در تست قابلیت استفاده: چارچوبی برای بهبود طراحی رابط کاربری وب اپلیکیشن
- Improving vehicle ride comfort using PID Controller Tuned by Particle Swarm Optimization an MR-Damped in a full-car model
- بهبود تخلیه ربات های ابری با شبکه عصبی عمیق در اینترنت اشیا
- مدلسازی و شبیه سازی پیل سوختی غشاء تبادل پروتون (PEMFC) همراه مبدل باک با کنترلر مد لغزشی-فازی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.