همایش ملی مهندسی برق و توسعه پایدار موسسه آموزش عالی خاوران مدلسازی و طراحی کنترلر مد لغزشی از مرتبه کسری برای روبات نیوکاسل با درنظر گرفتن
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: همایش مهندسی برق و توسعه پایدار با محوریت دستاوردهای نوین در مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: EOESD01_023
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 525
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه صنعتی شیراز
دکترای کنترل عضو هیات علمی دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه صنعتی شیراز
دکترای کنترل عضو هیات علمی دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه صنعتی شیراز
چکیده
در این مقاله ابتدا مدل فضای حالت از مرتبه کسری برای معادلات ربات نیوکاسل با فرض وجود تاخیر بدست آورده می شود و سپس جهتپایدارسازی معادلات حالت مذکور، از تکنیک کنترل مد لغزشی به دلیل عملکرد مقاوم و مناسب استفاده میگردد. بر اساس تئوری کنترل مدلغزشی، ابتدا یک سطح لغزش مناسب از مرتبه کسری به نحوی طراحی شده است که معادلات حرکت بر روی این سطح لغزش با وجود تاخیرزمانی پایدار مجانبی میشود. همچنین قانون کنترلی به نحوی طراحی گردیده است، که پایداری زمان محدود دینامیک سطح لغزش را تضمینمیکند. در نهایت، عملکرد مناسب قانون کنترلی توسط شبیه سازی کامپیوتری برای روبات نیوکاسل نشان داده شده است.کلیدواژه ها
سیستم مرتبه کسری تاخیر زمانی سطح لغزشی کسریمقالات مرتبط جدید
- Investigating the structure of perovskite solar cells and its effect on improving the space industry and satellites
- توان راکتیو در نیروگاه های بادی با هدف بهبود پروفایل ولتاژ
- جبران سازی توان راکتیو در نیروگاه های بادی جهت بهبود پروفایل ولتاژ
- Estimating Electrical Performance and conducting a comparative investigation between Heterojunction Strained and Conventional Gate All Around Nanosheet Field Effect Transistors
- حفاظت از سیستم قدرت تجزیه وتحلیل خطای خط انتقال براساس رویکرد یادگیری ماشین بهینه
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.