طراحی و ساخت بازوی مکانیکی زیر آبی آزمایشگاهی چهار درجه آزادی جهت کاربرد در حوضچه کشش
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: کنفرانس ملی مهندسی مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: NCMII01_437
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1734
نویسندگان
پژوهشکده مواد و انرژی، پژوهشگاه فضایی ایران
پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده
در این مقاله سعی بر آن است نحوه ی طراحی ، ساخت و ویژگی های بازوی رباتیک آزمایشگاهی زیر سطحی که در حوضچه کشش پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان استفاده می گردد به اختصار بیان گردد. هدف از ساخت این بازو ایجاد یک سیستم کامل پژوهشی-آموزشی جهت فعالیت پژوهشگران و دانشجویان در زمینه پژوهش های زیر آب می باشد. این بازوی رباتیک دارای چهار درجه آزادی بوده و بر روی ترولی(ارابه) موجود در پژوهشکده زیر دریا نصب می گردد. این بازو به صورت دو لینک با حرکت زانویی و یک مجموعه حرکت مچ و گریپر در انتها ی بازو طراحی شده و حرکات این بازو به وسیله چهار موتور الکتریکی نصب شده داخل مجموعه بازو که به نحو مناسبی آب بندی شده است ، ایجاد می گردد. کنترل بازو به وسیله ی پانل کنترل دستی و از پشت دریچه مشاهده (شیشه پلکسی گلاس) موجود در حوضچه کشش پژوهشکده علوم دریا انجام خواهد شد. این بازو قابلیت جابجایی اجسام تا وزن 1 کیلوگرم در آب را دارا می باشد. طول بازو برابر با 1276 میلیمتر و عمق کاری حدود 20 متر برای این بازوی رباتیک در نظر گرفته شده استکلیدواژه ها
بازوی مکانیکی، چهار درجه آزادی، پژوهش زیر سطحی، کنترل دستی، حوضچه کششمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.