بهینه سازی دینامیکی ربات توانبخش دست برای بیماران سکته ای به منظور انجام فعالیت های روزانه توسط شبکه عصبی و الگوریتم های تکاملی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: کنفرانس ملی مهندسی مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: NCMII01_377
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 853
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان
استادیار گروه مهندسی پزشکی، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده
در بسیاری از زمینه‌های مربوط به رباتیک، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری از محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.در این مقاله گشتاور مفصل‌های دست انسان را در طی مسیر حرکت برای انجام فعالیت‌های روزانه(به عنوان مثال غذا خوردن با قاشق) از یک کار آزمایشگاهی بدست آورده و به عنوان داده مرجع در کنترلر NARMA-L2 استفاده شده است. در اینجا از دو نوع موتور dc برای تولید گشتاور مورد نیاز استفاده شده است. موتور با دنبال کردن گشتاورهای مسیر دست انسان به عنوان مدل مرجع توسط شبکه عصبی باعث بهبود در کنترل ربات توان بخش می‌شود. ساختار ساده شبکه عصبی، خطای بسیار پایین در دنبال کردن مسیر و سرعت بالای شناسایی سیستم، همه عواملی هستند که باعث شده شبکه عصبی بهترین ساختار برای شناسایی سیستم باشد و برای کاهش هزینه‌های سخت‌افزاری سعی در کوچک کردن ابعاد شبکه عصبی شده است که الگوریتم‌های تکاملی در دنبال کردن مسیر در این شرایط جواب‌های دقیق تری می‌دهند.این تحقیق به دنبال طراحی ربات های توانبخش برای بیماران سکته‌ای می‌باشد و تمامی نتایج استخراج‌شده از آن برای بهینه‌سازی ساخت این دستگاه میباشدکلیدواژه ها
بهینه‌سازی، دینامیک ربات توانبخش دست، کنترلر NARMA-L2، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم ازدحام ذرات، الگوریتم رقابت استعماری، الگوریتم LMمقالات مرتبط جدید
- تحلیل عددی تاثیر متغیرهای ضخامت و طول نمونه بر ناهمگنی کرنش ورق مسی براساس تعداد پاس های فرایند پرس کاری شیاری
- بهینه سازی سیستم راهگاهی و کاهش عیوب ریخته گری در پروانه پمپ با استفاده از نرم افزار Pro-CAST
- تاثیر انجماد نفوذ یکنترل شده بر سینتیک همگن سازی آلیاژ ۷۰۶۸ آلومینیم
- کاربرد تکنولوژی و فناوری در تولیدات خودرو و مهندسی مکانیک
- مروری بر فرصت ها و چالش های هوش مصنوعی در حوزه استخراج از معادن
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.