طراحی مدل آونگ معکوس روی ارابه و تحلیل و برسی سیستم
- سال انتشار: 1404
- محل انتشار: بیست و پنجمین کنفرانس ملی پژوهش های کاربردی در علوم برق ،کامپیوتر و مهندسی پزشکی
- کد COI اختصاصی: ECMECONF25_102
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 13
نویسندگان
۱دانشجوی کارشناسی،دانشکده فنی مهندسی،دانشگاه نیشابور،نیشابور
۲استاد یار،دانشکده فنی مهندسی،دانشگاه نیشابور،نیشابور
چکیده
در این مقاله،به طراحی کنترلر های PID(Proportional,Integral,Derivative) و LQR(Linear Quadratic Regulator) برای سیستم آونگ معکوس روی ارابه در محیط کد نویسی MATLAB،پرداخته شده است.که در راستای بهبود عملکرد سیستم های کنترلی مشابه به آونگ معکوس (مانند:ربات هایsegway و ....) با استفاده از کنترلر های PID وLQR این مدل سازی انجام گردیده که در آن،کنترلر های طراحی شده توانایی بهبود پاسخ فرکانسی و پایداری سیستم رو دارا هستند.در این مدل سازی و طراحی،پارامتر های کنترلر ها به گونه ای با روش آزمون و خطا و دستورات موجود در MATLAB تنظیم شده اند که پاسخ سیستم به ورودی پله(step) بهبود یابد. در نهایت، مدل سازی سیستم در محیط کد نویسی MATLAB انجام شده و نتایج آن با استفاده از نمودار های پاسخ فرکانسی_زمانی و نمودارهای پاسخ پله برسی میشود.این مدل سازی نشان میدهد که استفاده از کنترلر های PIDوLQR در کنترل سیستم های مشابه با مدل آونگ معکوس هستند میتوانند به بهبود پاسخ گذرا، افزایش پایداری سیستم کمک میکند.کلیدواژه ها
PID،LQR ، آونگ معکوس ،MATLAB ،پاسخ فرکانسی،پاسخ پلهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.