اتوماسیون سمت شناورهای سطحی

سال انتشار: 1392
محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
کد COI اختصاصی: CMIS01_033
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 778

نویسندگان

دانشگاه صنعتی شریف

دانشگاه صنعتی مالک اشتر

چکیده

در این مقاله، به کنترل حرکت یک شناور تجاری برای پیمودن مسیر دلخواه تعیین شده می پردازیم. در ابتدا با توجه به مسیر حرکت، شناور را با استفاده از کنترل مدار باز هدایت می کنیم تا بردارهای نیرویی بر حسب زمان مورد نیاز که می بایست توسط عملگرها تامین شود محاسبه گردند. برای این منظور با جایگذاری مسیر طراحی شده در معادله حاکم بر مسئله، مقدار بردار نیرویی در سه درجه آزادی و در استپ های زمانی مشخص، محاسبه می گردد. با شبیه سازی شناور توسط نیروهای بدست آمده در این بازه زمانی، به صحت محاسبات خواهیم پرداخت که با توجه به معادله غیرخطی حاکم بر مسئله، از روش های عددی ODE کمک گرفته و سیستم را در همان بازه های زمانی شبیه سازی می کنیم. طراحی سیستم ها به صورت مدار باز بسیار ایده آل فرض می شود و در واقعیت بدلیل دخالت ترم اغتشاش در معادله حاکم بر مسئله، این مدار پاسخگوی مسیر دلخواه نمی باشد. برای پیمودن مسیر مورد نظر نیاز به طراحی کنترلرهایی می باشد که علاوه بر کم کردن اثر اغتشاش بر سیستم، میزان خطای حاصل از آن راکا هش دهد و با تصحیح آن، شناور را به مسیر خود هدایت کند. با توجه به اغتشاشاتی همچون موج و همچنین معادلات غیرخطی حاکم بر مسئله، در این مقاله به طراحی کنترلرهای PD و PID برای شناور موردنظر می پردازیم.

کلیدواژه ها

کنترل غیرخطی، کنترل مسیر، PID, PD، اغتشاش موج

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.