طراحی مسیر شناور سطحی با استفاده از الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع و کنترل آن به روش فازی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
- کد COI اختصاصی: CMIS01_029
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1055
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تفرش، تفرش
مجتمع دانشگاهی علوم و فناوری های زیر دریا
چکیده
در این مقاله به بررسی حرکت یک قایق رباتیک در محیطی پیچیده پرداخته شده است. امروزه برای طراحی مسیر از نقطه شروع به سمت نقطه هدف الگوریتمهای مسیریابی متفاوتی معرفی شده اند. در میان این الگوریتم در این مقاله از یکی از الگوریتم های خانواده الگوریتم روش درخت جستجوی تصادفی سریع یعنی الگوریتم بر اساس الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته استفاده شده است. در این روش مسیریابی با توجه به مسیر دینامیکی طی شده توسط قایق رباتیک طراحی می شود. علاوه بر این برای کنترل قایق رباتیک در طول مسیر از کنترل کننده فازی استفاده شده است، که یکی از مهمترین ویژگی های این کنترل کننده، ایجاد یک حرکت منعطف و نرم در طول مسیر طراحی شده است. البته باید به این نکته نیز توجه کرد که با توجه به نحوه تعریف توابع عضویت برای ای کنترل کننده، می توان آن را نوعی کنترل کننده مقاوم نیز دانست.کلیدواژه ها
طراحی مسیر، قایق رباتیک، الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (CL_RRT)، کنترل کننده فازیمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مقایسه ای معیارهای ارزیابی نظریه ذهن: پل زدن بین شناخت انسانی و مصنوعی
- تولید محتوا با قدرت هوش مصنوعی: تحول بازاریابی دیجیتال
- دوخت تصاویر تهیه شده توسط پهپاد با استفاده از یادگیری عمیق بدون نظارت
- Stitching of drone images using unsupervised deep learning
- بررسی کاربردهایی از منطق فازی در حل مسائل مهندسی عمران
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.