طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع و کنترل آن به روش گام به عقب برای قایق رباتیک
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
- کد COI اختصاصی: CMIS01_024
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3164
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تفرش، تفرش
چکیده
طراحی مسیر برای یک روبات قایق در محیط های دارای موانع دینامیکی، مسئله ای پیچیده است. در این زمینه روش های متفاوتی به منظور بهینه کردن مسیر، زمان و حجم محاسبات وجود دارد. یکی از این روش ها، روش درخت جستجوی تصادفی سریع (Rapidly-exploring Random Tree) می باشد. استراتژی مسیریابی در این مقاله بر اساس الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (Closed Loop Rapidly-exploring Random Tree) است. این روش برخلاف الگوریتم RRT استاندارد باعث می شود که با استفاده از نمونه برداری از ورودی های کنترلی، مسیر به صورت هموارتر طراحی شده و در محیط های پیچیده و دارای دینامیک های غیرخطی نسبت به RRT استاندارد نتایج مناسبتری حاصل شود. در این مقاله برای کنترل قایق در طول مسیر از کنترل کننده گام به عقب (Backstepping) که پایداری در هر مرحله را با توجه به نتایج مرحله قبل تضمین می کند استفاده شده است. شبه سازیها کارایی الگوریتم طراحی مسیر و کنترل کننده را به خوبی نشان می دهد.کلیدواژه ها
قایق رباتیک، مسیریابی، الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (CL_RRT)، کنترل کننده گام به عقب (Backstepping)مقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.