طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع و کنترل آن به روش گام به عقب برای قایق رباتیک
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
- کد COI اختصاصی: CMIS01_024
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3195
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تفرش، تفرش
چکیده
طراحی مسیر برای یک روبات قایق در محیط های دارای موانع دینامیکی، مسئله ای پیچیده است. در این زمینه روش های متفاوتی به منظور بهینه کردن مسیر، زمان و حجم محاسبات وجود دارد. یکی از این روش ها، روش درخت جستجوی تصادفی سریع (Rapidly-exploring Random Tree) می باشد. استراتژی مسیریابی در این مقاله بر اساس الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (Closed Loop Rapidly-exploring Random Tree) است. این روش برخلاف الگوریتم RRT استاندارد باعث می شود که با استفاده از نمونه برداری از ورودی های کنترلی، مسیر به صورت هموارتر طراحی شده و در محیط های پیچیده و دارای دینامیک های غیرخطی نسبت به RRT استاندارد نتایج مناسبتری حاصل شود. در این مقاله برای کنترل قایق در طول مسیر از کنترل کننده گام به عقب (Backstepping) که پایداری در هر مرحله را با توجه به نتایج مرحله قبل تضمین می کند استفاده شده است. شبه سازیها کارایی الگوریتم طراحی مسیر و کنترل کننده را به خوبی نشان می دهد.کلیدواژه ها
قایق رباتیک، مسیریابی، الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (CL_RRT)، کنترل کننده گام به عقب (Backstepping)مقالات مرتبط جدید
- یک رویکرد مبتنی بر پردازش زبان طبیعی و مدلهای یادگیری ماشین برای ارزیابی خودکار تکالیف نوشتاری دانش آموزان و ارائه بازخورد به معلمان
- ادغام یادگیری عمیق بیزی برای تشخیص و ارزیابی کیفیت سگمنتیشن سرطان با مدیریت عدم قطعیت
- Comparative Analysis of Automation Ecosystems and Playbooks in Check Point, Palo Alto, Fortinet, and Cisco Firewalls
- چارچوب یکپارچه برای بهینه سازی کارایی و تقویت امنیت سیستم های توزیع شده در محیط های ابری، IoT و Edge
- Uncovering Genetic and Signaling Pathway Alterations in Pompe Disease through Bioinformatics Approaches
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.