طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع و کنترل آن به روش گام به عقب برای قایق رباتیک
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
- کد COI اختصاصی: CMIS01_024
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3138
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تفرش، تفرش
چکیده
طراحی مسیر برای یک روبات قایق در محیط های دارای موانع دینامیکی، مسئله ای پیچیده است. در این زمینه روش های متفاوتی به منظور بهینه کردن مسیر، زمان و حجم محاسبات وجود دارد. یکی از این روش ها، روش درخت جستجوی تصادفی سریع (Rapidly-exploring Random Tree) می باشد. استراتژی مسیریابی در این مقاله بر اساس الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (Closed Loop Rapidly-exploring Random Tree) است. این روش برخلاف الگوریتم RRT استاندارد باعث می شود که با استفاده از نمونه برداری از ورودی های کنترلی، مسیر به صورت هموارتر طراحی شده و در محیط های پیچیده و دارای دینامیک های غیرخطی نسبت به RRT استاندارد نتایج مناسبتری حاصل شود. در این مقاله برای کنترل قایق در طول مسیر از کنترل کننده گام به عقب (Backstepping) که پایداری در هر مرحله را با توجه به نتایج مرحله قبل تضمین می کند استفاده شده است. شبه سازیها کارایی الگوریتم طراحی مسیر و کنترل کننده را به خوبی نشان می دهد.کلیدواژه ها
قایق رباتیک، مسیریابی، الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (CL_RRT)، کنترل کننده گام به عقب (Backstepping)مقالات مرتبط جدید
- NSO: Natural Selection Optimization for Adaptive k-Nearest Neighbor Imputation
- Statistical Model for Determining Maximum Stress in Coronary Vessel Walls caused by Palmaz-Schatz Stent
- Comparison of CNN, LSTM and Their Hybrid Models in Detecting Coronavirus Using Genome Sequences
- Low-light Image Enhancement Using Deep Neural Network: An Improvement on ZeroDCE++
- Stuctered Light ۳D Reconstruction by Charuco
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.