تحلیل و شبیه سازی بازوی رباتیک هشت پا بامحرک کابلی در آب
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
- کد COI اختصاصی: CMIS01_023
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 921
نویسندگان
دانشگاه مالک اشتر
دانشگاه مالک اشتر
دانشگاه یزد
دانشگاه یزد
چکیده
ربات های مارشکل به صورت گسترده در صنایع دریایی، پزشکی و همچنین عملیات امداد مورد استفاده قرار می گیرند. اولین قدم در طراحی یک ربات، شبیه سازی سینماتیکی و دینامیکی آن می باشد. در این مقاله یک ربات مارشکل که رابط های آن از طریق مفاصل گوی و کاسه ای به هم متصل شده اند، شبیه سازی شده است. رابط ها نقش ستون فقرات مار را ایفا می کنند که از طریق کابل هایی که در نقش ماهیچه های هشت پا هستند به حرکت درمی آیند. به منظور شبیه سازی حرکت ربات، پس از استخراج پارامترهای ربات با استفاده از نمادگذاری دوناویت هارتنبرگ، ماتریس تبدیل کلی برای عملگر نهایی ربات به دست آمده است. سپس با استفاده از روش سینماتیک معکوس، پارامترهای هر بند ربات برای رسیدن عملگر نهایی به یک نقطه خاص در فضای کاری با جهت گیری معین تعیین شده اند. همچنین به منظور طراحی ربات، نیروهای ایجادشده در مفاصل ربات و نیروی کششی لازم هر کابل به دست آمده اند. شبیه سازی در بخش دینامیک سیالات عددی به صورت سه بعدی به منظور بررسی نیروهای وارد بر بازوی رباتیک از طرف سیال انجام شده است.کلیدواژه ها
بازوی رباتی مارشکل، شبیه سازی سه بعدی، محرک کابلی، فضای کاری، سینماتیک معکوس، نیروهای وارد از طرف سیالاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.