بررسی پایداری مسیر حرکت ربات راهرونده با استفاده از روش بهینهسازی اجتماع پرندگان)Particle Swarm Optimization
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ASCME07_037
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 853
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
چکیده
رباتهای دوپا به علت دارا بودن ساختاری شبیه انسان توانایی انجام بسیاری ازفعالیت های انسان رادارند همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکتی بسیاری ازمشکلاتی که رباتهای چرخدار و مارسان درعبور ازسطوح ناهموار پله ها و موانع دارند رانارند به این دلیل مطالعه بروی رباتهای دوپا افزایش یافته است پایداری همواره ازموضوعات مهم درحرکت رباتهای دوپامی باشد لذا بدست اوردن مسیرباحداکثر پایدار یربات دوپا باتوجهب ه محدودیت های مفاصل یکی ازمباحث کاربردی رباتهای دوپا است دراین مقاله مسیرپایداربرای ربات هفت لینکی صفحه ای بامفاصل فعال توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان تعیین میشود درابتدا مسیر حرکت مچ پای ربات دوپابادرنظرگرفتن قیدهای سینماتیکی و بامیانیابی چندجمله ای بصورت پارامتری بدست می اید همچنین مسیرمفصل ران بامیانیابی چندجمله ای بصورت پارامتری طراحی میشود بدین صورت مسیرحرکت ربات دوپا به صورت پارامتری طراحی میشود سپس با تعریف معیارپایداری ممان صفر پایداری ربات مورد بررسی قرارمیگیرد و توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان پایدارترین مسیرحرکت ربات بامحدودیت گشتاورتعیین میشود درانتها تفاوت دوروش بهینه سازی اجتماع پرندگان و ژنتیک مورد بررسی قرارمیگیردکلیدواژه ها
رباتهای دوپا، معیارپایداری نقطه ممان صفر، روش بهینه سازی اجتماع پرندگان، پایداری مسیرمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.