بهینه سازی دینامیکی ربات های سه عضوی همکار
محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 625
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME05_032
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
چکیده مقاله:
در این مقاله گشتاور اعمالی به وسیله محرک های مختلف روی هر عضو یک و یا دو ربات سه عضوی برای حرکت جسم روی مسیر دلخواه با راستای مشخص در سه حالت مختلف بررسی و محاسبه شده است: 1-بکارگیری یک ربات سه عضوی 2-بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار گشتاور اعمالی مینیمم روی محرک ها 3-بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار مینیمم نیروی وارده به جسم در هر سه مورد سینماتیک معکوس انجام میشود و مسیر مورد نظر در فضای مفاصل بدست آمده ، سپس معادلات حرکت به روش لاگنژ استخراج میشود. در پایان شبیه سازی برای سه مورد مذکور میگردد.
کلیدواژه ها:
ربات های همکار - لاگرانژین- دینامیک- بازوی سه عضوی
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :