طراحی کنترل کننده پایدارساز کوادروتور بر اساس چرخه طبیعی آب
- سال انتشار: 1404
- محل انتشار: نهمین همایش بین المللی دانش و فناوری مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: UTCONF09_006
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 31
نویسندگان
چکیده
رباتهای پرنده بدون سرنشین یکی از پرکاربردترین نوع رباتهای هوایی محسوب می شوند که جایگاه بخصوصی در زندگی روزمره پیدا کرده است. این رباتها بطور کلی به دو گروه، بال ثابت و بال چرخان تقسیم می شوند. سیستم کوادروتور از نوع دوم بوده که دارای چهار پره می باشد. دینامیک های این سیستم ناپایدار بوده و اولین هدف کنترلی، پایدارسازی دینامیک های آن می باشد. بنابراین طراحی یک کنترل کننده پایدارساز برای سیستم ضروری می باشد. از این رو، به کارگیری یک روش غیرخطی مناسب به عنوان هدف دیگر این تحقیق مطرح می باشد. در این تحقیق، به بیان راه حل های مناسب برای غلبه بر این چالش های مطرح شده با بهره گیری از کنترل مد لغزشی بهینه شده با الگوریتم چرخه آب در طبیعت پرداخته می شود.کلیدواژه ها
ربات چهار پره بدون سرنشین, کنترل کننده مدل لغزشی, الگوریتم چرخه آب در طبیعتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.