مدل سازی . کنترل ربات اسکلت بندی بیرونی به منظور توانبخشی حرکات شانه، آرنج و مچ
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME19_103
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1903
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سهند تبریز
دانشیار گروه کنترل دانشگاه صنعتی سهند تبریز
چکیده
به منظور انجام فعالیت های ضروری روزانه، حرکات شانه، آرنج و مچ از اهمیت زیادی برخورداند. بدین منظور در این مقاله، ربات اسکلت بندی بیرونی با سه درجه آزادی متناظر با حرکات بالا و پایین رفتن دست، ساعد و بازو برای مقاصد توتن بخشی پیشنهاد شده است.مدلسازی دینامیکی ربات بر اساس روش اویلر-لاگرانژ صورت گرفته است. چارامتر های دینامیکی ربات مانند وزن، طول و لختی رابط ها با توجه به مشخصه های فیزیکی یک فرد بزرگسال تعیین شده است.به دلیل اینکه عملکرد چنین سیستم هایی به تاثیر نیرو و فشار بر روی سیستم اسکلتی - ماهیچه ای انسان که از طریق بافت عای نرم صورت می گیرد بستگی دارد، از روش کنترل امپدانس در فضای مفصل استفاده می شود. نتایج شبیه سازی ها، عملکرد بالای سیستم رباتیک در اجرای حرکات پیشنهادی پزشک متخصص به منظور توانبخشی بیماران را نشان می دهد.کلیدواژه ها
توانبخشی، ربات اسکلت بندی بیرونی، فضای مفصل، کنترل امپدانس، نیروهای تعاملیمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.