ارائه روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیت بالگرد بدون سرنشین مبتنی بر بینایی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: هشتمین کنفرانس ماشین بینایی و پردازش تصویر ایران
- کد COI اختصاصی: ICMVIP08_123
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1438
نویسندگان
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
در این مقاله الگوریتم این مبتنی بر بینایی برای تخمین وضعیت (موقعیت و جهت) بالگرد نه بدون سرنشین در فاز فرود به کار گرفته شده و روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیتم این الگوریتم پیشنهاد می‌شود. در این الگوریتم با به‌کارگیری یک تصویر مرکب از محل فرود و مقایسه آن با تصاویر حاصل از دوربین نصب شده در بالگرد برمبنای تکنیک ،(Scale Invariant Feature Transform) SIFT کنتاکت و سایر صورت گرفته است سپس محاسبه مقاوم ماتریس هموگرافی با استفاده از RANSAC انجام شده است و نه تن وضعیت بالگرد برمبنای پزی ماتریس هموگرافی با تکنیک ارائه شده توسط Faugeras and Lustman تخمین زده است. با هدیه‌ای حساسیت دقت تخمین وضعیت در این الگوریتم نسبت به عوامل مختلف، اهمیت تحصیل موقعیت و توزیع مکانی ویژگی‌های انطباق (نقاط کلیدی در الگوریتم SIFT ) نشان داده شده و برای افزایش دقت، این یکی در مرحله استخراج ماتریس هموگرافی ارائه شده است. مقایسه نتایج به‌دست‌آمده از این روش با نتایج الگوریتم دوهای، نشان دهنده بهبود تخمین وضعیت می‌باشد. برای ارزیابی، سناریو های مختلفی در محیط VRML تراشیده و علاوه بر آن از تصاویر محیط واقعی نیز استفاده شده است. برای پیاده‌سازی الگوریتم ها در این مقاله از محیط MATLAB استفاده شده است.کلیدواژه ها
بالگرد بدون سرنشین، فرود خودکار، تخمین وضعیت، هموگرافی ، SIFT،اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.