کنترل مقاوم حرکت بازوی دست مبتنی بر الگوریتم یادگیری تقویتی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE05_580
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 941
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهدایران
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد ایران
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهدایران
چکیده
طراحی خط سیرمطلوب برای تغییرات موقعیت دست درفرایند حرکت دست به سمت هدف امکان پذیرنمی باشد وازطرفی موقعیت نقاط ابتداوانتها نیز ثابت نیستند لذا دراین تحقیق سعی شده یک راهکارکنترلی مبتنی بریادگیری تقویتی جهت کنترل حرکت دست ارایه شود استفاده ازروشهای کنترل مبتنی بریادگیری تقویتی درسیستم های غیرخطی بادینامیک ناشناخته و وجودعدم قطعیت ها میتواندموثرباشد دراین کارمدلی ازبازوی سه مفصل دست بادرنظر گرفتن اثرفعالسازی همزمان عضلات اگونیست وانتاگونیست بصورت مکانیزم فریزسازی درمفصل مچ دست پیاده سازی شده است ازانجا که سیستم پیاده شده خطی نمی باشد و کنترلگر PID برای سیستم خطی مناسب است لذا ازترکیب الگوریتم یادگیری تقویتی با PID استفاده مینماییم اما به لحاظ تئوری تضمینی برای اثبات پایداری وجود ندارد برای حل این مسئله یک کنترلگر جبرانسازبوسیله ترکیب کنترلگرهای PID,H() توسعه یافته است نتایج نشان داده اند که کنترلگرقادر است موقعیت مفاصل بازورابادقت مناسب کنترل نماید.کلیدواژه ها
کنترلگرتناسبی - انتگرالی - مشتقی، کنترلگرمقاوم، مدل بازوی سه مفصل، مکانیزم فریزسازی، یادگیری تقویتیمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.