برنامه ریزی مسیر حرکت رباتهای متحرک با روش ترکیبی الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچگان و منطق فازی در محیط های ناشناخته دینامیکی

سال انتشار: 1392
محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
کد COI اختصاصی: ICEEE05_067
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1525

نویسندگان

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد مجلسی

چکیده

تحقیقات درزمینه برنامه ریزی مسیرحرکت رباتهای متحرک باروشهای فرااکتشافی به منظور بهبود رویکردهای کلاسیک در35سالاخیر رشد چشمگیری داشته است ازانجا که مسئله مسیریابی ازنوع مسائل NP-hard است الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچه که یک روش فرااکتشافی است موفقیت های چشمگیری دراین زمینه داشته است دراین مقاله روش جدیدی برای حل مسیریابی رباتهای متحرک درمحیطهای دینامیکی مبتنی برویژگیهای فرااکتشافی الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچگان پیشنهاد شده است فرایند تصمیم گیری تحت تاثیرفاصله بین مبدا تا نقاط مقصد و اختلاف زاویه تانزدیکترین موانع است انتخاب مسیرهای بهینه درسیستم منطق فازی صورت میگیرد الگوریتم پیشنهادی کلونی مورچگان پارامترهای قوانین فازی را که درمحیط دینامیکی برای مسیریابی به صورت لحظه ایی به کارگرفته شده اند را بهینه میکند دراینمقاله هدف ارایه روش جدیدی است که بتواند ازراه های محلی مسیرهای سراسر محیط را برنامه ریزی کرده و ربات متحرک را به سمت مسیرنهایی هدایت کند با استفاده ازاین الگوریتم ربات متحرک میتواند درمحیطهای مختلف بخصوص محیطهای پویا و ناشناخته مسیربهینهه را تاهدف براساس سیستم کنترل فازی بهینه طی کند.

کلیدواژه ها

الگوریتم کلونی مورچگان، منطق فازی، مسیریابی، ربات متحرک، محیط دینامیکی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.