طراحی و پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال برای دنبال یابی یک ربات سیار چرخ دار
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 19، شماره: 12
- کد COI اختصاصی: JR_MME-19-12_006
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 86
نویسندگان
Control Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Babol, Iran
Control Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Babol, Iran
Mechanical Department, Faculty of Mechanical Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Babol, Iran
چکیده
در این مقاله دنبال یابی مسیرمرجع براساس کنترل مد لغزشی ترمینال برای یک ربات سیار چرخ دار پیشنهاد شده است و روش پیشنهادی روی یک ربات سیار به صورت عملی پیاده سازی شده است. ربات محرک چرخ دار یک سیستم غیرهولونومیک غیرخطی که دارای دو ورودی برای کنترل است و دارای سه متغیر حالت و یک قید غیرهولونومیک است. برای کنترل این سیستم در این مقاله ابتدا با تبدیل معادلات سیستم غیرهولونومیک به فرم زنجیره ای، معادلات ربات سیار چرخ دار برای معادلات زنجیره ای تعمیم یافته استخراج می شود. سپس روش کنترل مد لغزشی ترمینال زمان محدود برای کنترل دنبال یابی مسیر مرجع این سیستم ارائه می شود. پس از آن با استفاده از یک محیط شبیه سازی گرافیکی در نرم افزار متلب قابل اجرا است. روش پیشنهادی برای ربات سیار چرخ دار مورد استفاده در آزمایشگاه شبیه سازی می شود. نتایج شبیه سازی در محیط گرافیکی کارآیی روش پیشنهادی را در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی کلاسیک به خوبی نشان می دهد. در پایان نتایج عملی پیاده سازی کنترل کننده برای دنبال یابی مسیر مرجع ارائه شده روی ربات سیار نشان داده شده است. نتایج حاصل از پیاده سازی عملی به خوبی عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می دهد.کلیدواژه ها
Nonholonomic Systems, Wheeled Mobile Robot, Sliding Mode Control, Terminal Sliding Mode Control, Graphical Simulation, سیستم های غیرهولونومیک, ربات سیارچرخ دار, کنترل مد لغزشی, کنترل کننده مد لغزشی ترمینال, شبیه ساز گرافیکیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.