تحلیل دینامیکی منیپولاتورهای انعطاف پذیر ساخته شده از مواد تابعی
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 17، شماره: 12
- کد COI اختصاصی: JR_MME-17-12_017
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 90
نویسندگان
Shahid Bahonar University of Kerman
استادیار دانشگاه شهید باهنر کرمان
چکیده
دراین مقاله، معادلات حرکت یک منیپولاتور n لینکی ساخته شده از مواد تابعی که خواص آن یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت به صورت پیوسته تغییر می کند مورد بررسی قرار می گیرد. برای استخراج معادلات حرکت از فرمولاسیون گیبس-اپل و جهت مدلسازی خاصیت انعطاف پذیری لینک ها از تئوری تیر تیموشنکو بر پایه ی روش مود های فرضی استفاده شده است. در ادامه اثر تغییر در شاخص قانون توانی بر روی رفتار ارتعاشی یک منیپولاتور دولینکی، ساخته شده از مواد تابعی برای هر دو حالتی که خواص مکانیکی لینک ها یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت تغییر می کند، مورد مطالعه قرار می گیرد. با معرفی پارامتری به نام انرژی سیگنال نشان می دهیم که تغییر در اندیس قانون توانی اثر قابل ملاحظه ای بر روی رفتار ارتعاشی سیستم می گذارد؛ به طوری که می توان با انتخاب شاخص قانون توانی مناسب، ارتعاشات سیستم را به طور قابل ملاحظه ای به صورت غیر فعال (پسیو) کاهش داد.کلیدواژه ها
Timoshenko Beam Theory؛ Flexible Manipulators؛ Functionally Graded Materials؛ Gibbs-Appell؛ Assumed Mode Method, تئوری تیر تیموشنکو؛ منیپولاتور های انعطاف پذیر؛ مواد تابعی؛ گیبس-اپل؛ روش مود های فرضیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.