کنترل تعقیب مسیر و پایدارسازی یک ربات چرخ دار توسط الگوریتم پیش بین
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 17، شماره: 12
- کد COI اختصاصی: JR_MME-17-12_019
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 73
نویسندگان
دانشگاه خوارزمی
Assistant Professor, Kharazmi University
چکیده
یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل حرکت ربات های چرخدار می باشد. کنترل حرکت، شامل مسائل تعقیب مسیرهای حرکت زمانی و پایدارسازی حول وضعیت (موقعیت و جهت گیری) مطلوب می شود. در مقاله حاضر این مسائل کنترلی برای ربات چرخدار دارای تریلر مورد بررسی قرار گرفته و برای این منظور یک الگوریتم کنترلی پیش بین ارائه گردیده است. بنابراین در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی دارای تریلر استخراج می شود. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات تولید گردیده و در ادامه یک قانون کنترل پیش بین برای حل مسائل کنترلی تعقیب مسیرهای مرجع و پایدارسازی حول وضعیت های مطلوب طراحی شده است. روش کنترل پیش بین از اطلاعات موجود بر مبنای معلوم بودن مقادیر مسیر مرجع در زمان های آینده، به منظور کنترل سیستم در زمان حال بهره برداری می نماید. بر این مبنا خطای موقعیت نسبت به مسیر مرجع در زمان های آینده به منظور تولید ورودی کنترلی در زمان حال مورد استفاده قرار می گیرد. این روش برای مسائل کنترلی فوق الذکر توسعه داده شده و به ربات چرخدار اعمال گردیده است و آنرا به صورت مجانبی حول وضعیت های مطلوب پایدار می سازد. در پایان نتایج بدست آمده برای تعقیب مسیرهای مرجع مختلف و پایدارسازی حول وضعیت مطلوب ارائه می گردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.کلیدواژه ها
Wheeled mobile robot؛ Nonholonomic systems؛ Trajectory tracking؛ Stabilization؛ Predictive control, ربات متحرک چرخ دار دارای تریلر؛ سیستم های غیر هولونومیک؛ تعقیب مسیرهای حرکت زمانی؛ کنترل پیش بیناطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.