کنترل تطبیقی غیرخطی ربات راه رونده دوپای ۶ درجه آزادی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 18، شماره: 3
- کد COI اختصاصی: JR_MME-18-3_042
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 44
نویسندگان
Department of Mechanical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran
Department of Mechanical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran.
چکیده
در این مقاله کنترل تطبیقی غیرخطی ربات راه رونده دوپای ۶ درجه آزادی با ۷ رابط مورد بررسی قرار می گیرد. ربات مورد مطالعه به سه قسمت پای ثابت، پای متحرک و پاندول بالاتنه تقسیم شده و کلیه مفصل ها دورانی در نظر گرفته می شوند. عموما جهت محاسبات، ربات ها بصورت کامل در نظر گرفته می شوند که محاسبات آنها پیچیدگی زیادی دارند. همچنین در محاسبات تعادل، نقطه گشتاور صفر یا در کف پای تکیه گاه ثابت در نظر گرفته می شود یا در محدوده کف پا، متحرک است. در ربات مورد مطالعه، با توجه به تقدم حرکت اعضاء، ابتدا محاسبات بر روی پای متحرک انجام می شود و سپس تاثیر آن بر روی پای ثابت بررسی شده و جهت تعادل ربات از پاندول بالاتنه استفاده می شود. در بررسی تعادل، نقطه گشتاور صفر در شبیه سازی در نرم افزار متلب به صورت ثابت در نظر گرفته شده درحالیکه در شبیه سازی به کمک نرم افزار آدامز، نقطه گشتاور صفر در طول کف پای تکیه گاه حرکت می کند. کلیه نمودارها در نرم افزارهای آدامز و متلب بر یکدیگر منطبق شدند. در تحقیق حاضر، سینماتیک معکوس بروش مثلثاتی و دینامیک معکوس به روش الگوریتم تکراری نیوتن اویلر محاسبه گردیده است. کلیه محاسبات در نرم افزارهای متلب و آدامز شبیه سازی و صحه گذاری شده و با نوشتن روابط تعادل، زاویه پاندول بالاتنه در هر لحظه بدست می آید. بدلیل امکان وجود عوامل ناشناخته طی فرایند ساخت ربات و عدم قطعیت در پارامترهایی نظیر طول، جرم و غیره، کنترل تطبیقی گشتاور محاسبه شده بر روی اجزای ربات اجرا شده و حداکثر گشتاور مورد نیاز برای کنترل کلیه مفصل ها بدست می آید.کلیدواژه ها
Biped robot؛ kinematics؛ dynamics؛ adaptive computed torque control, ربات راه رونده دوپا, سینماتیک, دینامیک, کنترل تطبیقی گشتاور محاسبه شدهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.