تحلیل عملکرد الگوریتم کنترل توزیع شده برای جستجوی مشارکتی توسط سیستم چندعامله
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 18، شماره: 7
- کد COI اختصاصی: JR_MME-18-7_009
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 82
نویسندگان
Flight Dynamics & Control, Aerospace Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran
Department of Aerospace Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran
Department of Aerospace Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
چکیده
استفاده از چندین عامل هوشمند به صورت توزیع شده، به علت مزایای عملیاتی بهتر نظیر مقاوم بودن، پردازش موازی، اسکیل پذیری و بهینگی هزینه، به استفاده از یک سیستم جامع متمرکز ترجیح داده می شود. این امر در ماموریت های هوایی به دلیل ابعاد فضای عملیات و محیط عملکردی نامعین، از اهمیت به مراتب بیش تری برخوردار می گردد. یکی از عملیات های متداول در سامانه های هوایی چند عامله، عملیات جستجو است. در یک عملیات جستجو فضای مورد پویش می بایست به طریقی مطلوب میان عامل ها تقسیم شود و هر عامل به نحوی مطلوب در راستای بهترین پویش ممکنه در فضای اختصاص یافته به آن گام بردارد. با توجه به ساختار شبکه های توزیع شده، نحوه ی تبادل داده، اعم از اطلاعات بدست آمده از محیط و جهت حرکت عامل در آینده ی نزدیک در انتخاب مسیر توسط سایر عامل ها موثر خواهد بود. در این مقاله مسئله جستجوی چند عامله شامل چندین پرنده ی بدون سرنشین، به صورت توزیع شده در نظر گرفته شده است. بر این اساس ابتدا مدل سینماتیکی پرندههای بدون سرنشین، مدل ریاضی فضای جستجو، حسگر تصویری و ارتباط مخابراتی ارائه می شود. سپس با استفاده از قاعده ی بیزین، به روزرسانی و به اشتراک گذاری اطلاعات انجام میگردد. در ادامه، طراحی مسیر پرواز پرنده ها به صورت یک مسئله کنترل پوشش تعریف شده و به کمک چهار الگوریتم بهینه سازی متفاوت بررسی می شود. عملکرد الگوریتم ها با انجام چند شبیه سازی متفاوت، با یکدیگر مقایسه و نتایج تحلیل آن می گردد.کلیدواژه ها
Multi-Agent System, Cooperative Search, Distributed Control, Optimization Algorithms, Bayes Rule, سیستم چندعامله, جستجوی مشارکتی, کنترل توزیع شده, الگوریتم های بهینه سازی, قاعده بیزاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.