ردیابی آرایش سیستم های چند عامله مرتبه کسری با رویکرد کنترل مد لغزشی مقاوم

  • سال انتشار: 1397
  • محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 18، شماره: 8
  • کد COI اختصاصی: JR_MME-18-8_004
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 129
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

وحید مومنی

Control Eng.,Electrical and Computer Eng Faculty, Tarbiat Mdares University

مهدی سجودی

استادیار عضو هیئت علمی، دانشگاه تربیت مدرس

وحید جوهری مجد

Control Dep.,Electrical and Computer Eng Faculty, tarbiat Moadres University

چکیده

هدف اصلی در این مقاله ردیابی آرایش توزیع شده برای سیستم های چند عامله مرتبه کسری با رویکرد رهبر-پیرو می باشد. ابتدا در مورد تابع نامزد لیاپانوف که برای بررسی پایداری سیستم کنترل شده مورد استفاده قرا میگیرد، بحث شده است. تابع نامزد معرفی شده مبتنی بر خواص ماتریس معرف گراف سیستم مورد نظر می باشد. در این مرحله از روش مستقیم لیاپانف برای پایداری سیستم های مرتبه کسری استفاده شده است. سپس با استفاده از روش کنترل مد لغزشی به طراحی کنترل کننده غیر متمرکز برای ردیابی آرایش در سیستم های چندعامله مرتبه کسری خطی می پردازیم که در آن به معرفی و اثبات کارایی ورودی کنترلی معرفی شده پرداخته شده است. در ادامه در مدل سیستم ورودی از نوع اغتشاش نیز در نظر گرفته شده و کارایی کنترل طراحی شده در حالت اعمال اغتشاش نشان داده شده است. در این بخش نشان داده شده است که کنترل کننده معرفی شده در قسمت قبل با توجه به کارایی کنترل مد لغزشی کارایی مطلوب را دارا می باشد.در قسمت دوم نیز پایداری سیستم مانند حالت نخست مورد بررسی قرار گرفته است. در پایان چند مثال شبیه سازی برای راستی آزمایی نتایج ارائه شده است.

کلیدواژه ها

Formation tracking, Multi agent systems, Distributed control, Sliding mode control, Fractional order systems, ردیابی آرایش, سیستم های چند عامله, کنترل توزیع شده, کنترل مد لغزشی, سیستم های مرتبه کسری

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.