طراحی، مدل سازی و بررسی عملکرد ربات کمک حرکتی جهت جبران وزن
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 17، شماره: 5
- کد COI اختصاصی: JR_MME-17-5_006
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 122
نویسندگان
M. Sc student of Khajeh Nasir Toosi University of technology
PHD student of Khajeh Nasir Toosi University of technology
استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. این مطالعه درباره ربات کمکی پایین تنه ای است که تنها از یک عملگر برای هرپا استفاده می کند. در این مقاله پس از یک مرور کوتاه از ربات های پوشیدنی و کاربردهای آن ها، طراحی مناسب از رباتی با نام ربوواک که از سیستم جبران اثر وزن هوندا الهام گرفته شده است، ارائه می شود. در ادامه مدل سینماتیکی و دینامیکی سیستم با استفاده از پارامترهای دنویت-هارتنبرگ استخراج شده و با استفاده از نتایج نرم افزار ادامز اعتبارسنجی می شوند. نتایج راستی آزمایی سینماتیکی و دینامیکی با دقت بالا (اختلاف در حد صفر) ارائه می شود. در ادامه تحقق مبنای اصلی طراحی ربات، یعنی نیروی کمکی در راستای نیروی کف پا مورد بررسی قرار می گیرد و با بررسی راستای اعمال نیروی کمکی توسط مکانیزم ربات و مقایسه آن با راستای مطلوب، راستای مطلوب با دقت ۰.۰۲ رادیان حاصل می شود. در انتها تاثیر تغییرات در وزن کاربر، اصظکاک در اجزا ربات کمک حرکتی و تغییر موقعیت مرکز جرم کاربر مورد بررسی قرارگرفته است.کلیدواژه ها
Mechanical design, Wearable robots, Dynamics modeling, Weight compensation, طراحی مکانیکی, ربات های پوشیدنی, مدل سازی دینامیکی, تحمل وزناطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.