طراحی بهترین مسیر برای رسیدن به مقصد در کمترین زمان با حضور موانع برای بازوهای ربات

  • سال انتشار: 1391
  • محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
  • کد COI اختصاصی: ICS11_198
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 891
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

محسن حیدر آزادزاده

کارشناس ارشد ارتباطات و فناوری اطلاعات، شرکت ملی گاز ایران، مجتمع گاز پارس جنوبی، عسلویه، ایران

نیلوفر بیاتی چالشتری

مدرس دانشگاه آزاد اسلامی آموزشکده فنی و حرفه ای سما، اهواز، ایران

علی معتمد

رئیس فناوری اطلاعات، شرکت ملی گاز ایران، مجتمع گاز پارس جنوبی، عسلویه، ایران

مجتبی سوکی

دانشجوی کارشناس ارشد مهندسی کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اراک، ایران

چکیده

مساله طراحی مسیر در اصل یک مسئله جستجو می باشد. جستجو بریا یافتن یک دنباله از وضعیت های ممکن ربات که آن را از مبداء به مقصد هدایت کند. یک طراح باید یک دنباله از وضعیت ها را به گونه ای تعیین نماید نماید که هیچ برخوردی بین ربات و اشیاء موجود در فضای کار پیش نیاید. همچنین برای بازدهی بهتر، دنباله تعیین شده باید بهینه باشد. بهینه سازی می تواند شامل کمیت های زمان، مسافت، انرژی و .... گردد. فضای حستجوی مورد بحث فضای همه وضعیت های ربات می باشد که اندازه این فضا به صورت نمائی با تعداد درجات آزادی ربات(تعداد مفصل های مختلف) رشد می کند. در این مقاله معیار انتخاب مسیر بهینه بر مبنای کمترین زمان خواهد بود. لذا برای این کار با تعریف روش های مختلف برای حرکت ربات، مسیری انتخاب می شود که طول مسیر حرکت را در مدت زمان کمتری طی کرده است

کلیدواژه ها

بازوی ربات، بهینه سازی زمانی، طراحی مسیر ربات، کمترین زمان، موانع حرکت

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.