A New Approach to Control of Legged Robots
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: مجله کنترل و بهینه سازی در ریاضیات کاربردی، دوره: 9، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_COAM-9-2_007
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 143
نویسندگان
Department of Computer Engineering and Information Technology, Payame Noor University (PNU), Tehran, Iran.
چکیده
Designing dynamically stable controllers for a robot with ۲r legs is challenging due to its complex hybrid dynamics (r> ۱). This paper proposes a technique to decompose the robot into r biped robots, where the influence of other robot parts on each biped can be modeled as external forces. This approach allows existing research on biped control to be applied to the quadruped robot. Time-invariant controllers, which typically ensure walking stability for planar point-footed bipeds, are selected for this purpose. For clarity, we focus on a planar point-footed quadruped for decomposition. We extend a recent reinforcement learning method to optimize these controller parameters for walking on slopes or under specific forces, while accounting for significant modeling errors in the quadruped. Simulation results demonstrate that our method achieves stable walking with the desired features and effectively compensates for modeling errors.کلیدواژه ها
Legged robots, Reinforcement learning, Gait optimizationاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.