ارائه مدلی برای بازنمائی نقشه ربات متحرک بر اساس عملکرد سلولهای مکانی هیپوکمپ

سال انتشار: 1391
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
کد COI اختصاصی: ICS11_052
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1102

نویسندگان

دانشکده مهندسی کامپیوتر, دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

چکیده

ساخت نقشه برای ربات متحرک از مسائل مهم رباتیک به شمار میرود. در این مقاله، یک مدل جدید برای بازنمائی نقشه محیط توسط ربات متحرک ارائه شده است که تنها با استفاده از اطلاعات دوربین و بدون نیاز به اطلاعات ادومتری قادر به نمایش نقشه محیط است. نوآوری این مقاله، ارائه یک مدل محاسباتی مبتنی بر عملکرد دو نوع سلول مهم در مغز می باشد. مهم ترین نقش برای ساخت نقشه در مغز و نگاشت محیط برعهده سلولهای مکانی موجود در هیپوکمپ است. بخشی از ورودی سلولهای مکانی از سلولهای قشر انتورینال تامین می شود که نسبت به ویژگیهای تصاویر، فعالیت نشان می دهند. در این مقاله مدلی بر مبنای شبکه خود سازمانده کوهونن، برای مدل سازی این دو نوع سلول ارائه شده است. برای اینکه سیستم پیشنهادی بتواند تنها با استفاده از اطلاعات تصویر نقشه محیط را بسازد لایه V1 قشر بینائی با استفاده از هیستوگرام فیلتر گابور مدل شده و خروجی آن به شبکه کوهونن متناظر با سلولهای قشر انتورینال اعمال می گردد. قدرت ویژگیهای فیلترگابور، تشخیص المانهای بافت تصاویر است. مدل ارائه شده، روی یک ربات متحرک مجهز به دوربین تمام جهت در محیط واقعی به ابعاد 10*30 متر آزمایش شد و در نتیجه مشاهده شد که در این مدل، ربات می تواند نقشه مناسبی از محیط را ارائه نماید و موقعیت خود را در مدل تشخیص دهد

کلیدواژه ها

ساخت نقشه، ربات متحرک، ادومتری، بینایی ماشین، سلول مکانی، فیلتر گابور، شبکه خود سازمانده کوهونن

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.