Neural Network based Dynamic Object Manipulation by a Flexible Link Robot
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: بیست و سومین همایش بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME23_666
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 62
نویسندگان
Department of Mechatronics Engineering, Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran, AmirAbad, North Kargar Street, Tehran, Iran
Department of Mechatronics Engineering, Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran, AmirAbad, North Kargar Street, Tehran, Iran
چکیده
The aim of this research is development of an onlineapproach for Dynamic Object Manipulation (DOM) taskby a flexible link manipulator. The problem of DOM isbeing formulated using optimal control tool. Then theobtained optimal trajectories are taught to a neuralnetwork which can be exploited for online trajectorygeneration. To improve the system robustness, a PIDcontroller is added to the devised optimal control basedneural network .The obtained simulation results revealthe effectiveness of the suggested method for onlineobject manipulation purposes using flexible linkmanipulators.کلیدواژه ها
Object Manipulation; Flexible Link Robot;Dynamics Modeling; Optimal Planning.اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.