طراحی مسیر هموار رباتهای سری به کمک توابع بی اسپیلاین و روش جرک مینیمم
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: بیست و سومین همایش بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME23_581
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 51
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک ، دانشگاه تهران
استادیار، دانشکده مکانیک ، دانشگاه تهران
چکیده
وقتی صحبت از تاثیر رباتهای سری در صنعت می شود، حل مسائلی مانند طراحی مسیر۱ رباتها ابعاد گوناگونی از مشکلات موجود را برطرف می سازند. این مسئله زمانی که چند ربات با یکدیگر کار می کنند، دچار پیچیدگی بیشتری شده، زیرا نیاز است هر ربات در زمان مشخصی حرکت مطلوب را انجام دهد. طراحی مسیر به گونه ای که زمان انجام کار محدود شود یا حرکت به گونه ای باشد که به موتورهای ربات صدمه ای وارد نشود از مسائل مطرح در این بخش است . به علاوه طراحی مسیر برای هر عمل خاص امری زمانبر می باشد و نیاز به افرادی متخصص دارد تا مسیر برای هر عمل صنعتی تعریف شود. اگر به دنبال روشی باشیم تا هر شخص با هر مقدار دانش بتواند مسیری برای ربات طراحی کند، هم از نظر زمانی و هم در استفاده نیروی انسانی صرفه جویی می شود.از همین رو این مقاله به دنبال آن است تا مسیر حرکت ربات به وسیله ی چند نقطه ی میانی که توسط کاربر وارد می شود به صورت خودکار و بهینه تعیین شود. این روش از تلفیق روش جرکمینیمم ۲ و منحنی های بی اسپیلاین ۳ استفاده نمودهاست .ضمنا محدودیت های سینماتیکی شامل محدودهی سرعت ، شتاب و جرک در طول مسیر رعایت شده است . بدین ترتیب با ایجاد منحنی های هموار از صدمات احتمالی به ربات نیز جلوگیری می شود. نتایج روش اتخاذ شده بر روی رباتهای سری با ۴ درجه آزادی شبیه سازی شده و رفتار هموار ربات در مسیر حرکت مشاهده می شود.کلیدواژه ها
رباتهای سری ، طراحی مسیر بهینه ، جرک مینیمم ، توابع بی اسپیلاینمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.